Если сервер1 не ответил то mgcamd взял ключ с севера2 и вернулся на сервер1?
Если первый не ответил, то автоматически перейдёт на второй сервер, а вот ОБРАТНО на первый - нет, только после переключение канала с пульта.
P.S. Если всё же надо, что бы автоматически возвращался на первый сервер, тогда надо ставить Wicard и настраивать параметр [balancer], кстати только-только обсасывали в этой теме WiCard